歩行は難しい

今日はDVDを見たいのを我慢して歩行モーションを作成していました。

KHR-1ベースなのでサンプルモーションそのまま使えると軽く考えていたのですがこれが全然ダメなのです。理由として考えられるのはCPUボードをつける場所がなかったので頭のサーボをとったので微妙に重心位置が変わったものと思われます。
いろいろ設定をさわりますがなかなかうまくいきません。モーションをまともに作るのは今回が初めてなのでこれからちょっとずつ経験をつんでいきたいと思います。
サンプルモーションがそのまま使えると思っていたので既に製造中止となったオプションの4軸の追加はしていなかったのですがひょっとしたらこちらを追加するかもしれません。

ちなみにH8 3694のソフトはKHR-1付属のHeartToHeart_V1R2.exeがそのままで制御できるように実装しています。ですからモーション作成はHeartToHeart_V1R2.exeを使っています。