第7回参加資格審査用モーション

第7回ROBO-ONEの参加資格審査用モーションができるようになりました。

屈伸以外はKHR-1のサンプルモーションで用意されているため基本的にはその手直しでうまく動作するようになりました。オプションの4軸をつけると手の長さが長くなるため起き上がりのモーションでちょっと問題になりましたが少し手直しするだけでうまく動作するようになりました。屈伸はひざを曲げるだけなので特に難しくはありませんでした。

ファームウェアは教示モードでちょっとバグがありそうなのですが今のところサンプルモーションの手直しで主に使用しているだけなので特に問題になっていません。シナリオの再生もうまくできました。歩行->屈伸->右サイドステップ->左サイドステップ->うつぶせからの起き上がりと連続してできました。やはり足平を大きくしたのがよかったようです。