本上り

第7回ROBO-ONEの予選規定演技になっていた本の上り下りのうち上りだけのモーションを作成しました。思っていたよりも難しかったですがなんとか上れるようになりました。これまでのモーション作成ではあまり感じていなかったのですが、足首や足の付け根のサーボのトルクがあればもっと楽にできたろうにと思います。でも1個のサーボの力のみに頼ってモーションを作成するのは不可避な場合を除いて（逆立ちのときの肩のサーボとか）避けるべきだと思いますので経験をつむにはよい条件なのだと思うことにします。