vN4Dなどを体験中

「二足歩行ロボットのモデルベース開発」にしたがってMATLABやｖN4Dの使い方を体験しています。5章の津藤さんの人型簡易モデルでｖN4Dでモデルをつくるところまでやってみました。シミュレーションを実行しても安定して直立せず倒れこんでいったしまうのはなんでなんでしょうか？本からは”自由落下して地面に着地し、安定すればよい”とあるのですが全然だめです。画像の赤い線をたどって地面にめり込んでいきます。

いろいろ見直して見ましたがよくわからないので明日はSimulinkの方にトライしようと思います。