方向転換が難しいです

とりあえず上昇してホバリングみたいなことができるようになりました。最初は弾道計算だけでうまくいくかとも思ったのですが、どうもモデルが左右対称になっていない部分があるようで弾道計算だと思いっきり飛び立った位置から外れていってしまいます。モデルを修正することも考えましたが、実際に飛ばすことを考えれば全くの左右対称なんてありえないのでモデルはそのままにしておきました。そこでPI制御らしきものを加えるとなんとまっすぐ飛び上がるじゃないですか！ちゃんとホバリングらしきこともするじゃないですか！

しかし、そこからが問題です。リムを越えるために方向を変えようとするとあらぬ方向へいってしまいます。あと1ヶ月。なんとかなりそうなならないような。ちなみにまだSimulinkは使っていないのですがそろそろ出番がやってきたようです。