傾斜センサ

角度を測るのが必須になりそうなので傾斜センサなるものを検索してみました。意外とたくさんあるんですね。これとかあれとかそれとか部品が手に入るならば自作もできるらしい。センサも3万円くらいみたいなので全然手が出ない値段ではないようです。ただし個人で入手可能かどうかはわかりませんが・・・・

大体どれも応答速度は0.025～0.03s/degになる模様。on PCのルールでは

5).センサーは市販のものと同じ情報を入手し、制御に使用することができるものとする。ただしロボット上の一点の座標(X,Y,Z) は制御情報として使用できるものとする。

ということになっていますのでこれをモデル化する必要がありますが、とりあえずはちゃんと課題がクリアできてからの話です。