まともな正転・反転に成功！

まともな正転・反転ができるようになりました。やりました！！

原因はなんとソフトでした。今回R8Cは電源電圧+3.3Vで使用しているためモータードライバ用のFETを直接駆動することができません。そこでｐCH/nCHともに駆動用のFETを追加していたのですがそれが問題の原因でした。

pCHを駆動するにはマイコンのポートをLにすると

レベル変換用nCH FET（OFF）→モータドライバpCH FET（OFF)

となります。しかしnCHの時にはマイコンのポートをLにすると

レベル変換用nCH FET（OFF）→モータドライバnCH FET（ON)

となってしまいます。これはLow-Side　PWMではどういうことを意味するかというとRCサーボを駆動するようなPWM信号を与えると本来ONしたい時間はOFFになり、OFFしたい時間がONするということになります。つまり20ms間隔で1.5msのパルスを送った場合18.5msの間ONすることになります。ということはほとんどの時間ONしていることになり、貫通電流が流れているのに近い状態になり最悪FETが破壊されます。ダメじゃないか俺・・・orz.。

それでモクモクしていたわけです。でも第2弾基板でモクモクしていたのはハンダでした。ハンダが溶けてしました。ハンダの融点は確か183℃だったと思うのでものすごいことになっています。すぐ電源切っていたというのもありますがパワーMOSFETはいろんな意味で強いですね。

このソフトで第1弾基板が正転だけ機嫌よく回っていたのがナゾです。実は反転の動作が正しかったのですが実装不良でどういうわけか正転の時にはうまくいってしまっていたようです。

ようやくこれでモーターが制御できるようになりました。次はサーボのポテンショメータを読み込んでPID制御に挑戦です。