Iゲインはやっぱり必要

シリアル通信で取得したデータを解析してみるとやはりIゲインがいるということがわかってきました。目標の角度に収束できなくなることがよく発生します。しかしIゲインをちょっと大きくすると発振してしまうので与え方がかなりむずかしいです。

データ取得できるようになったことで目標値への収束の仕方が視覚的にわかるようになりました。データがひたすらだらだら出てくる件もとりあえず偏差がしきい値以内の時にはデータ送信しないようにしましたが、これに関しては大きな偏差になってからしばらくの間だけデータを送るという風に変更しないと目標値をまたいだデータになったときにうそのデータを吐いてしまうので修正する予定です。

パラメータ調整は思ったとおりなかなか奥が深そうで時間がかかりそうです。