ようやくPD制御できるようになりました

ようやくPD制御してもおかしな状態にならないようになったようです。PD制御といっているのはIがなくてもそれなりに動いているからです。

パラメータをいろいろ追い込もうとしているのですが、現状の状態ではゲインパラメータはソースに埋め込まれておりパラメータを変更するたびにコンパイル->フラッシュ書込みを繰り返さないといけないので効率が非常に悪いです。また、収束の仕方なども目視でしか確認できないのでどれくらいよくなったかが数値化できないので「なんとなく」でしか合わせこむことができません。

そこで今までやろうと思いながらここまで引っ張ってきたシリアル通信をできるようにして、数値設定および数値読込ができるようにすることで現状の最適なパラメータを決定しようと思います。