PID制御のパラメータ決めについて

今日はon PCのオンライン座談会の日だったのですが、そこでPID制御のゲインパラメータの決め方について教えていただいたので紹介しておきます。

1.まず、Pゲインを徐々にあげる
2.振動が収まるまでDをあげる。
3.安定したらまたPをあげる
4.ブルブルしてきたらDをあげる

私の今のブルブルが1.なのか3.なのかはわかりませんが、D成分が小さいようです。明日以降実験してみたいと思います。この手段は制御をやっている人にとってはオーソドックスなものらしいです。

またD制御を加える場合には、D成分にローパスをかける必要があるそうです。いろいろと勉強になります。