トラ技をさっそく確認

2005年12月号のトラ技をさっそく確認しました。

すると、ブリッジPWMとしてまさにLow-Side　PWMの説明があります（P.156-158）。あまり一般的なのではないのかと思っていましたが、これを見る限り代表的な駆動方法のように見えます。しかし、そこには「位置制御向きの駆動方法ではない」とあります。理由としては”制動動作に対応できないため減速性能に問題がある”からだそうです。

これは私にとってちょっと衝撃的でした。あたかもLow-Side PWMが最善最良の選択肢だと思っていたのですが、そうではなさそうだということになります。まずはLow-Side PWMができるようになることが目標ですが、まだ改善の余地があるかもしれないと思いました。ただ位置制御に向いていないといっても1度単位程度で合わせられればよい趣味の二足歩行ロボットと業務などで使用する高精度な位置決めとはわけが違うので、やはりLow-Side PWMが最善最良の駆動方式だということになるかも知れませんが・・・。

それからトラ技を読んで改めて確認したのは、「モータは電流で駆動される」ということです。ついつい測定しやすい電圧で物事を考えがちの私にとってはちょっとした意識転換になりました。俺サーボをやってみたい、やっているという方は是非読まれることをお勧めします。