トラ技について　その２

皆さんもご存知かとは思いますが私はROBO-ONE　on PC Mission3に参加して、その後もnoboさん、かつさん、shin1さんらとオンライン座談会という形でシミュレーションや制御についての情報交換を行っています。

shin1さんのブログでもいろいろ解説がありますが、on PCではMatlabやvN4Dを使ってサーボモータもモデル化します。しかし、基本が理解できていないと何がなんだかわかりません。今回のトラ技の第6章ではその辺が少し説明されています。ラプラス変換・伝達関数・ブロック線図などです（P.178-P.180）。

それから以前にPID制御をする際にDにはローパスをかける必要があると書きましたが、どうやって実装したらよいのだろうと思っていたところにその説明もありました。Z変換というのは言葉だけは知っていましたが今回の特集を読んで少しだけ理解できたように思えます。デジタルフィルタの解説も具体的でまさに知りたい内容だったので大変参考になりました。デジタルフィルタとかはセンサの入力されたデータに対しても使えると思います。

理論は勉強したいけど挫折したと言う人も（私もその一人です）、これを読めば少しは身近になってくるのではないかと思います。次回のon PCに参加してみてもいいかなと思っているけどモデル化とかどうしたらいいのかなあと思っている人にとっても、この第6章は必読だと思います。