シリアル通信ができるようになりました

俺サーボに使っているR8C基板でシリアル通信ができるようになりました。

参考にしたのはトラ技2005年5月号とR8C15のハードウェアマニュアルです。R8Cのアプリケーションノートも一応見ましたがタイマーXを使ったポーリング処理しか説明されていませんでしたのであまり役に立ちませんでした。

送信は割り込みなしで送りつけ、受信は割り込みで一旦RAMに格納しておいて、メインループの中でチェック関数を用意して、RAMに一定文字たまったらコマンド解析をするといった風な実装にしてみました。ボーレートはとりあえず19200bpsですが送信の仕方を工夫しないとPWM制御に影響を与えそうです。パラメータはとりあえずKp、Kd、Kiのみが変えれるようにしてあるのですが、PWM周期とか、データの取得する周期とかもう少し機能追加しないとデータを取りながらの実験には使えなさそうな気がします。