俺サーボ基板第3弾。そしてようやくマクソンへ。

このところなかなかまとまった時間がとれなくて、以前に書いた電流検出抵抗の位置をずらす実験ができなかったのですが、今日ようやくできました。モータドライバ基板も新たに作成して第3弾の基板となりました。R8Cののっている基板から飛び出して線がいろいろ出ているのがそれです。

実験の結果は良好！正転・逆転ともに電流検出できるようになりました。今の設計では一番負荷がかかったときで500mVくらいしか出ないのでオペアンプで増幅するか、電流検出抵抗を大きくするかした方がいいのかもしれません。もしくはゲインのもっと大きなICを見つけるかです。電流検出抵抗を大きくすると消費電力が増えるのでできれば避けたいと思います。でも基板面積はできるだけ小さくしたいし・・・とジレンマが生じます。

最初に実験したときに電流検出ICにパスコンを付け忘れてしまったのですがこの状態だと検出電圧に非常にノイズが多くパスコンの大切さを感じた一幕でした。

そして、遂にマクソンくんを俺サーボ基板で動かすフェーズになってきました。ちょろっと動かして見ていろいろパラメータを変えてみたのですがRB995のモータのように安定した動作になりません。角度を変えたときはきびきびした動きでいい感じなのですが、指定角度になって無負荷のときに発振しがちになっています。また、PWMの音もガサガサいっていて一定になりません。この辺はこれから解析していく課題になります。年内に解決したいですがどうなることやら。