RB995キャンペーンで買いました

俺サーボの調子はいかがでしょう？

P制御だけではうまく行かないとのことですが、
そのときのグラフなどがあれば見せてもらえると
コメントできるかもしれません。
角度や電流指令の時刻暦波形などはみれます？

あと、I制御は難しいですよ。
とくに沢山動かすとき。
何故なら、動き出す瞬間は目標値との誤差が
大きいので積分制御器がガンガン働こうとします。
しかし積分制御の効き目はちょっと遅れて出てきます。
しかし積分制御が効きはじめるころには、すでに
P制御で誤差が収束しています。
よって、積分制御が遅れて効いてくるために悪さをします。

この現象のとき、「積分器に溜まって困るんだよな～」と、
言ったりします。

いろいろと対策はありますが、メンドウなので、
できればP制御だけでなんとかなれば良いと思いますが。

あと、D制御はたぶん無くても大丈夫だと思います。

こんばんは
ずいぶん買い込こんで俺サーボ着実に進んでますね。
ブログで取り上げてもらってありがとうございます。

ところでちょっと気になるサーボがあるんですよ
それはＨＯＢＢＹＮＥＴ（https://www2.hobbynet-jp.com/）が出しているＭＧ９９５なんですがデジタルサーボで０．２サーボなんですよ。
どう見ても、ＲＢ９９５のデジタル版みたいでサーボホーンも同じように見えるのですが気のせいでしょうか？

杉浦氏の解説は私には難しすぎて分かるように勉強しなくては

杉浦登さん、こんばんは。
ハンドルじゃないとなんか新鮮ですね。
ブログではお久しぶりです。

＞P制御だけではうまく行かないとのことですが、
＞そのときのグラフなどがあれば見せてもらえると
＞コメントできるかもしれません。
2005年11月25日の日記
http://riosia.cocolog-nifty.com/weblog/2005/11/post_9604_1.html
のグラフくらいしかないのですが、今度また測定したらお送りします。是非アドバイス欲しいです。

＞あと、I制御は難しいですよ。
＞とくに沢山動かすとき。
実は、ある範囲内にならないとI制御が効かないようになっています。ゲインを少しあげるだけで暴れてしまってI制御の難しさを実感しました。でも、ないと収束しないんですよね。
バーニング宮田さんもテクニカルカンファレンスの資料の中でI制御は微妙と言われているんですが、確かに微妙です。

データができたらアドバイスお願いします。
それでは。

きゃのんさん、こんばんは。

サーボの情報ありがとうございます。
これはおそらくRB995そのものですね。

RB995も確か最初はミニスタジオでもデジタルサーボと
いっていた気がするんですけどね。
ミニスタジオもどこかからOEMしているものと思われます。
もしくはミニスタジオがOEMしているのか。
ためしに1個買ってみればすぐにわかる話ですが、
たぶん同じものだと思います。

ミニスタジオの現在のキャンペーン価格が終わっても、このサーボがこのままの値段ならばこちらで買う方がいいですね。

RB995はPWM信号がLベタのときに角度が振り切れてしまうのが最大の欠点ですね。電源の投入順序にはくれぐれも気をつけてください。マイコン電源ON→サーボ電源ONとなるようにしないと危険なことになると思います。

それでは。

自己レスですが、角度が振り切れるのはKONDOのKHR-1のコントローラーRCB-1を接続したときです。LベタではOKです。

それからよくよく考えてみるとRB995は多分マブチモータでDr.GIYさんのテクニカルカンファレンスの資料によるとマブチのRF-130CHはコアードモータです。きゃのんさんから教えていただいたモータは個アレスモータとあるのでやっぱり別物なのかも？

だとすると超お買い得品かもしれません。1個買ってみようかな。
もしくはRB995のモータをばらしてみるか・・・。