これからのメインCPU

オプティマイズから発売されているminiEZ-USBとmini EZ-ARM7を購入しました。これからのメインCPUとしてLPC2138を使おうと決めたからです。とりあえずオプティマイズのHPを見ながらさくっと実装。

LPC2138はPhilips製で、ARM7をコアとして持ったCPUです。パッケージがTQFP64pinとH8/3694と同じ大きさながら、最大動作周波数60MHz、RAM32kB,ROM512kB,合計16chの10bitA/D、UARTx2、I2Cx2、SPIx2など魅力的なスペックです。ただ、タイマが32bitx2なのだけが残念です。

私のひとつの目標として俺サーボを使ったロボットを作るというものがあります。バラバラ基板でいくか、中央集中制御にするかはかなり迷ったのですが、私の目標の一つであるSilf-H2と同じ中央集中制御にすることで、小型機を作るベースにもなると考えました。奇しくも、ROBO-ONE宇宙大会に向けて1kg以下のロボットの大会も開催予定とのことで、これ用にも使えるようにしたいと考えています。

ARM7の開発環境はフリーで入手可能です。mini EZ-USBを使うことでJTAGデバッグが可能になっています。オプティマイズさんでもGCCを使った例が紹介されていますし、TeamKNOxの織田さんのところでもEclipseという統合環境を使った例が紹介されています。織田さんはこのLPC2138とCPLDを使ったRoboshellというコントローラーボードを開発中です。私がLPC2138の存在を知ったのも織田さんから私のブログにコメントをいただいたからでした。

本格的に取り掛かるのは機体がもう少しちゃんと動作するようになってからですが、少しずつ進めていきたいと思います。