Octaveにおける逆運動学

そろそろモーション作成をと考えるにあたって計算歩行について調べてみました。調べたといってもRoboーoneのための二足歩行ロボット製作ガイドとROBOCON Magazine No.31を読んだだけです。あ、ヒューマノイドロボットも読まないといけませんね。（リンクは楽天のアフェリエイトになっています）

ロボコンマガジンNo.31の方はOctaveを使って逆運動学についての解説がされています。これだけの説明では決してやろうと思いませんでしたが、アトリエロボットの杉浦登さんが今ロボコンマガジンで連載している「制御の道は1日にしてならずぢゃ」で使われているOctaveを既にインストールして動作させたことがあるものですからさくっとmファイルを作って自分なりに改造して試してみました。

なんかなんとなくそれっぽくなっています。とりあえず一方の足を上げて前にだすと同時にもう片方の足を後ろに下げるといったものを逆運動学を使ってOctaveで計算させてみました。ロボコンマガジンNo.31での解説に従って今回は開始と終了の位置を指定してそれを直線補間していますが、逆運動学の計算自体は各プロットごとに行えるので曲線に置き換えるのも簡単にできると思います。

逆運動学ってすごい遠い存在でしたがこうやって目で見える形になるととっても身近に思えてきました。noboさん！次のネタはこれですよ、きっと。これでモーション用のスクリプトとかはけるようになったらパラパラ漫画方式の人にも使えるようになって、ハッピーになる人はかなりいるに違いありません。是非、次の連載のネタに検討していただければと思います。ソースも公開しておきます。

「060711octave.zip」をダウンロード