歩行モーションの問題点（その2）

歩行モーションにとりかかっているのですが、計算はあっているはずなのに足が全然上がりません。パラメータを相当大きくするとあがりますがなんかとても気持ちが悪いです。モーションを各ポーズごとにとめてみてみても足があまりあがっていません。

よくよく考えてみると今の軸構成を考慮したモーションになっていなかったのが原因ではないかということに思い当たりました。

今のロボットはホームポジションでまっすぐ立っているように見えますが実は膝が足と足首に対して奥まっています。これを何も考えずに前に踏み出そうとすると図のように床に対して押し付けるように動いてしまうのです。だめやん・・・（泣）。しかも足-膝間の軸間（73mm）と膝-足首間の軸間（82mm）一緒じゃないし・・・。一緒だと思っていました・・・今頃気がつくなよって感じです。

というわけで軸構成をちゃんと反映したモデルでシミュレーションしないといけないようです。直行軸や軸構成が計算歩行に重要な意味を持っていることを身をもって思い知らされています。