屈伸モーション

まずはお決まりの屈伸から。ホームポジションも微妙に修正しました。内部でかがみモーション->ホームポジションへの復帰ということをしています。計算によるモーション作成をしています。左足が早くかがんで右足が遅くかがんでいるように見えるのはひょっとしてデマルチプレクスしてPWMを分配しているのが原因なのでしょうか？もう少しいろいろ作って確認したいと思います。

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