とりあえず復活

モータ交換をして動作確認をして組み立ててとりあえず復活しました。

ばらして再組み立てというのはあまり気乗りしない作業ですが、いいこともひとつありました。実は問題の左足のP軸の可動範囲が右足に比べて後ろ側に振れにくくなっていました。これもモータが逝ってしまった理由のひとつなのかもしれません。

しかし歩けない一番の原因はモーションルーチンが正しく作れていなかったことだろうと思います。今日になって冷静に考えてみて以前にシミュレーションした計算が全然反映できていなかったことに気がつきました。というわけで歩行ルーチンを全面改装中です。