激安2足歩行ロボットキットの足フレームをとめるときのコツ

ミニスタジオの激安2足歩行ロボットキットのモニターをしているわけですが、KHR-1などのように詳細な組み立て手順書がありません。それでいろいろ試行錯誤しながら組み立てをしていますが、どうやらこれで正しいだろうという風になりました。

もものフレームの取り付けにちょっとコツがありますので写真を公開します。
もものフレームは膝のサーボに取り付けをするわけですが、取り付け穴が4つあるので4つネジをとめるのかと思いきや、4つとめてしまうとすねのフレームと干渉してしまいます。そこでちょうどすねのフレームの真ん中に収まるようにフレームを持ってくるとこの干渉が発生しません。このときネジは3つしかとめれない状態になります。

また、直交軸のサーボモータユニットの取り付けは下記のように行うのがおそらく正しいです。以前にミニスタジオのホームページで公開されていた写真では足平を取り付ける直交軸ユニットのピッチ軸はかかと側にくるように配置されていたのですが、稼動範囲や計算歩行を行うことを考えるとつまさき側にあったほうがよいのでこちらが正しいのだと思われます。