旧開発環境の復活も完了！

昔（2006年8月ごろ）に作成していたモーション作成のコードをコンパイル・デバッグができるようになりました。

当時からGCC関連のツールが変わったので一部makefileを変更する必要がありましたが（主には使用する実行ファイルの名称変更）以前の開発環境をコンパイル・デバッグできるようになってきました。

使用するハードが変わったのでサーボのCHの割り当てからやり直す必要がありますが、ぼちぼちやっていきます。今回は前回苦労したサーボの軸のオフセットなどを考えることなく素直に直行軸で計算していけるので比較的早く思い通りに動かせることを願います。

逆運動学の計算の仕方もすっかり忘れていたのでもう一度復習しました。やっぱり直行軸が楽ですね。今後モーション作成をしながらその辺もさらに実感できればと思います。