ホームポジション設定準備

ホームポジションの設定をするために以前に使用していたソースのサーボの割り当てを変更してホームポジションの値をすべて2750（RB995をEZ-SERVOで使用したときの90度に相当するPWM値）に戻しました。それからすべてのサーボがちゃんと通電しているかどうかの確認を行い、問題なく動作しそうなことを確認しました。

いきなり全身通電状態ではじめてもよいのですが、前回の苦い経験から片足だけでちゃんと計算どおりに動作していることを確認→両足確認→くみ上げて全身で歩行確認のステップを踏んでいこうと考えています。

なので今はロボット君は両足がもぎ取られてバラバラになっています。