ホームポジション設定

RoboshellComposerを使って57600bpsにて通信を行って各サーボが動作することを確認しました。90度の設定にしているとひざが曲がったままになってしまっているのでそこをどれくらいの値がよいかの確認を行いました。

サクッと特にはまることなく動作確認ができて仮のホームポジションを設定しました。ここまでは非常に順調です。次は計算歩行の計算ルーチンが正しく計算できているかの確認を行っていきます。