計算歩行で計算したときの計算値を算出

計算歩行で計算したときの各関節の角度やパラメータがどのようになっているかをシミュレートしてみました。エクセルを使って必要なパラメータを計算してまっすぐ足を上げたとき、前に足を出したとき、後ろに足があるときでそれぞれのパラメータを計算しました。

以前に歩行モーションを作ったときには直行軸でなかった部分を考慮する関数に置き換えていたのでその辺を地味に変更中です。実寸の絵を描いてパラメータをそれぞれ計算しているので関数の置き換えが終了したら、デバッガで各パラメータを確認するとともに実際の足の動きが期待通りにできているかも確認したいと考えています。