エクセルで計算した値を地道にサーボに設定

計算歩行ルーチンを動作させてもなんだか思うように動かないので、エクセルでひとつひとつのモーションを計算させてそれから算出したPWMで各サーボの動きに間違いがないか、期待したモーションになっているかを確認しています。

とりあえず屈伸は問題なさそう。あとは前へ踏み出したときと後ろに振り上げたときを確認すれば計算自体に間違いはないということになります。となれば、あとはデバッガで各変数を見ていけばデバッグできるという見込みです。

コツコツと進んで行きます。