横移動のモーション作成その２

横移動のモーション作成を続けてやっていますがなかなかうまくいきませんね～。両足を開いてから踏み出したほうに移動するのがうまくいきません。

あと、RB995はPWMがなくなっても脱力しないので、EZ-SERVOのフラッシュを書き込んでいる間に変な姿勢になってしまうこともあって、モーション作成のモチベーションが下がってきてしまいます・・・・やっぱり無線を先にやろうかな・・・・サーボを変えることも考えてみようかな・・・・とちょっと現実逃避モードです。