歩行モーション実装

歩行モーションはこれまで何度かやろうとして挫折しているので、何か根本的なことを間違っているのではないかと考えKONDOのホームページで公開されているKHR-2HVのサンプルムービーを確認してみました。そこで少し気づくところがあり、それをベースに実装を進めています。私が気がついたのは下記の点です。初心者の方の参考になるかもしれないので恥を忍んで公開しておきます。

・歩行の基本姿勢はひざを曲げてスタートしている
（私は突っ立ったまんまのホームポジションからスタートしていた）

・足を開いて踏み出したとき体重は踏み出した足の方にのっている
（私は開いた足の真ん中に胴体が来るようになっていた）

以上の2点です。これを踏まえて計算歩行で歩かせて見ます。
これがうまくいったらひざを伸ばした歩行とかにもチャレンジしてみたいです。