ミニスタジオさんから新しい足のフレームをいただきました

ミニスタジオさんのご好意で、新しくなった足のフレームをいただきました。以前に足の長さがあわなくて試行錯誤でだいたい同じ長さになるようにしていたのですが、新しいフレームを使うと足首ーひざ、ひざ-足までの間隔が84mmになります。以前は75mm程度で少しばらついていたので、きっちり長さがそろった上に足の長さが20mm伸びました。

これで足の長さが207mmとなったので、207ｘ0.5=103.5、207ｘ0.3=62.1、今ついている足裏が80ｘ60くらいなので無修正でよくなりました。長さ方向は伸ばしたほうがいいかも。

それからやりとりのついでにもう一度ミニスタジオさんに以下のことを確認しました。

①RB995に脱力モードを持たせられないのか？
②アルミサーボホーンを用意できないのか？

①は何度もメーカーに問い合わせていただいているようですが、現状のパルスがなくなっても保持するのがよいという場合もあるようで、なかなか応じてもらえないそうです。ただ、ロボット用のサーボとして使用するにはこの機能は必須になるので俺サーボで制御も自分でやってやろうという人くらいにしか使用できなくなってしまいます。

とりあえず安価に本格的2足歩行ロボットに取り組んでみたいという方にとっては脱力モードがないと各種競技会にも出場できないわけで、私のように競技会には参加せずに自宅で黙々と開発に取り組む人が対象となってしまうので非常にもったいないと思います。

②はやはりコストがかかるため断念したそうです。一応、隙間をつめるなどの工夫をすれば何とかはなりそうなのですが、耐久性という点で若干懸念は残ります。