電源投入時のRB995の問題

Posted at 07/09/19 Comment(5)»

今、私が使用しているミニスタジオのサーボRB995やRB303dにはひとつ問題点があります。

それはPWM信号がLになっても脱力せずにサーボ角を保持してしまうという問題です。リセットをかけたときなどが特に危険で、どのような角度になるかはわかりません。

たとえば、EZ-SERVOのフラッシュのアップデートをしているときに妙な角度で保持してしまうとサーボがロックしたような状態になることもあり、指を挟みそうになったり、足が絡んだ状態で固まってしまったりとなんとかしたいと考えてきました。

一時はKONDOのKRS-2350にすることまで考えましたが、現時点でKRS-2350に置き換えるのは得策ではないとのアドバイスをなぐさんよりいただきましたので、今回はそのままいくことにしたのですが、いいことを思いつきました。

実はうちにはKHR-1があるのです。ということはKRS-784も使用しない状態でいっぱいあるということです。このKRS-784のサーボ基板をRB995に移植すれば、金属ギアで電源投入時にも妙な動きにならないサーボの完成！というわけです。

いやーなんで今まで思いつかなかったんだろう・・・・さっそく移植を開始し始めています。

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"電源投入時のRB995の問題"へのコメント

CommentData » Posted by お at 07/09/20

電源投入と同時にＨにしたいのであれば、
信号線をプルアップしておけば
よろしいかと思います。

CommentData » Posted by りおーじあ at 07/09/20

お　さん、こんばんは。
コメントありがとうございます。

信号プルアップのアドバイスありがとうございます。
ただ実を言いますと、EZ-SERVOのPWM端子はすでにプルアップされていましてそれでは解決にならないのです・・・・

問題なのはリセットをかけたときにPWM信号が一瞬乱れて、その状態をサーボが保持してしまうからなんです。MINI　STUDIOにも再三この件に関しては要望をだしているのですが、メーカーサイドとしてはこの保持機能がよいといっているお客様もおられるということで対応はできないとのことでした。

また何かよいアドバイスがありましたらご教示ください

CommentData » Posted by teamknox at 07/09/21

ひとつの方法として、フェライトビーズ（FB)をはずして、
ここからサーボ電源を供給する方法もあります。

あくまで参考としてお考えください。

CommentData » Posted by teamknox at 07/09/22

現象が、
　１．フラッシュの最中に起きる。
　２．フラッシュが終わり、再起動時に初期値と現在値の違いにより起きる

　１．であればハード的な対策しかありませんが、２．であれば起動コマンドを実装すれば対策できるかもしれません。具体的にはPWMの出力をソフト的にマスクしてしまうわけです。マスクされている間は出力させません。
　マスクの外し方として、PS2のスタートボタンにフラグクリア命令を入れるか起動コマンドを設けたりするわけです。

　ご検討ください。

CommentData » Posted by りおーじあ at 07/10/06

Teamknoxさん、こんにちは。
お返事がずいぶん遅れてしまってすいません。
コメントありがとうございます。

＞ひとつの方法として、フェライトビーズ（FB)をはずして

確かに元電源を切ってしまえばいいではないかというのはMiniStdioからも提案されました。

＞１．フラッシュの最中に起きる。
＞　２．フラッシュが終わり、再起動時に初期値と現＞在値の違いにより起きる

どうも、フラッシュ前のリセット直後に起きているようなので、2.なのかもしれませんが、どちらかというと
PWM出力中にリセットがかけられてPWM信号がそれまで送っていたのよりも短くなってしまうことで不正信号になっているような気がします。

そうであればリセット前にPWMをマスクして止めてしまえば対策できる可能性がありますね。それを考えてもよかったのですが、角度の読み取り機能などが増えることもあってICS784の制御基板に変更することにしました。

2007年10月3日の日記

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