PWMのオフモードの実験

Posted at 07/10/23 Comment(5)»

以前にRB995を使用している際にEZ-SERVOのアップデートを行うと問題になる件を報告しましたが、PWMのソフトマスクを使用してみてはどうかという提案をTeamKNOxさんからいただいていましたので実験をしてみました。

実験方法はPS２パッドのボタンを押すとPWMをオフにするといった単純なものですが、KRS-784の基板になっているので今は脱力モードになります。ただ、頭はミニスタジオのRB50をそのまま使っています。こちらはアナログサーボなのでPWMをオフにするとやはり脱力するのですが、フラッシュのアップデートをしにいくとやはり変なパルスが発生しているらしく、一瞬変な方向を向いてしまいます。

もう少し詳しく見る必要はあるとは思いますが、どうもPWMのソフトマスクを行ってもダメそうな予感です。

"PWMのオフモードの実験"へのコメント

CommentData » Posted by 織田 at 07/10/26

こんにちは

>こちらはアナログサーボなのでPWMをオフにすると
>やはり脱力するのですが、フラッシュのアップデートを
>しにいくとやはり変なパルスが発生しているらしく、
>一瞬変な方向を向いてしまいます。

初期化ルーチンも変更されていますよね？
CPLDのRTLに手を入れないと駄目かな？

CommentData » Posted by りおーじあ at 07/10/26

織田さん、こんにちは。
コメントありがとうございます。

＞初期化ルーチンも変更されていますよね？
＞CPLDのRTLに手を入れないと駄目かな？

変更しても実験してみましたがダメでした。
うーんでも適当にモードだけを変えただけで
CPLDのポートの初期状態とかは
どうすべきかはわからないのでいじってません。

CPLDのHDLなり回路なりとポートの割付を
教えていただけますと
私の方でもう少し解析ができると思います。
（一応、CPLDやFPGAは本業なので）

オシロもありますので波形観測しながらやれば
一発だとは思うんですけどね。

それでは。

CommentData » Posted by 織田 at 07/10/28

こんばんは

　一応、こちらに現在のCPLDのブロック図があります。
　http://www.teamknox.com/RoboLog04/RoboLog04j.html

　RTLは準備しておきますね。
　出力ポートをオープンドレインにしておけばいいのかな？
　あるいは最初はハイインピーダンス？

以上、よろしくお願いいたします。

CommentData » Posted by 織田 at 07/12/01

CPLD の RTL を参照コードとして、公開しましたので
ご検討ください。

CommentData » Posted by りおーじあ at 07/12/01

織田さん、こんにちは。
コメントありがとうございます。

RTL確認してみます。
今はonPC中なので、実際に確認するのはだいぶ先にはなりそうですが何が原因なのかはこのソースを元に確認したいと思います。

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