黙々とモデル作成中

Posted at 07/11/14 Comment(2)»

SimMechnicsにて黙々とモデルを作成しています。あーでもないこーでもないとごちゃごちゃ触っていてようやくSimMechanicsの気持ちがわかるようになってきました。慣性テンソルの設定が肝な気がします。

いろいろ考えましたが、やっぱり機体とStateflowをきっぱりわけるのがよさそうです。du/dtモジュールを使うと妙に不安定になるので使わないようにしました。っていうか使う必要ない気がしてきました。

とりあえず足だけつけたモデルはもう少しでできそうですが、足をバタバタするだけではやはり90°回転を1秒以内にするのは難しそう・・・・。投げ方を工夫するしかないのかなあ・・・・。しかしそれではなあ・・・・、などと悶々としています。しかし、ここからが本番ですね。頭を最大限に使ってイメージを膨らませたいと思います。

"黙々とモデル作成中"へのコメント

CommentData » Posted by 杉浦登 at 07/11/15

du/dtモジュールは、微分用のブロックですね。
これは連続系のモデルでないと、期待通りの動作をしないと思います。


離散系で微分が必要なときは、1/zブロック系を使います。注意点は、サンプリングタイムを指定し忘れないこと。

連続系と離散系は注意して区別しないと変なことが起きます。

確か、記憶が曖昧ですが、simulinkのメニューの表示→sampling time毎に色分けする、にチェックを入れると、間違えが減ると思います。

CommentData » Posted by りおーじあ at 07/11/19

杉浦登さん、お返事が遅れてしまってすいません。
コメントありがとうございます。

子供がいると病気になったり何やかんやであっという間に1週間近くが過ぎてしまいます・・・・。

＞du/dtモジュールは、微分用のブロックですね。
これは連続系のモデルでないと、期待通りの動作をしないと思います。

なるほど～。なんかこれ使うとやたらとエラーでとまったりしますので今は極力使わないようにモデリングしています。

＞確か、記憶が曖昧ですが、simulinkのメニューの表示→sampling time毎に色分けする、にチェックを入れると、間違えが減ると思います。

了解です。是非探してみます。

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