落下試験中です

なんか目だった成果がなかなかないので更新が滞りがちですが、今は簡易落下試験をしています。

足裏に床反力を持たせて50cmくらいから落としてちゃんと着地ができるのか？とかを確認しています。モデルをXZ平面だけにしたり、8つもたせていた床反力モジュールを4つにしたりとしていますが、どうも時間がかかります。ソルバを高速のものにするとエラーになるし、かといって遅いものですると一回シミュレートするのに30分くらいかかるしとジレンマです。

結局、リアクションホイールを使った方式にする方向になりそうですが、まだ着地まではできていないのでなんともいえません。何とか今週中に着地させたいなあ。