SimMechanicsで実験中

ROBO-ONE onPC /Sat.2ndはまあ、ぼちぼちがんばっています。

今回はシミュレーション結果を元にInventorで機体を作るという方向で検討していますのでいろいろと実験中です。ようやく角度制御ができそうな感じになってきました。SimMechanics、Simlink、Stateflowと使うツールが多いので何かと難儀していますが、なんとなくわかってきました。

とはいえ、エラーの意味が良くわからなかったりしてよく悩んでいますが・・・Stateflowもこれからって感じでSimMechanicsとはちょっと仲良くなってきたかな？

リアクションホイールがついただけのモデルとかも作ってみたんですが、なんかあんまりうまくいかなさそうな感じです。モデルが悪いのかなあと思いつつ、よくわからんです。とりあえず無重力で試してみていますが、リアクションホイールだけがぐるぐる回って一緒に回転してほしいボディの方は全然回ってくれません。衛星とかはこれで姿勢制御しているんだからちゃんといけるはずなんだけどなあ・・・重量比とか重心の位置とかが問題なのでしょうか・・・・？

まだ、見せれるほどのものではないのでもうちょっとしたら動画もアップしたいと思います。