Inventorの状況

Posted at 08/01/16 Comment(4)»

気がつけばonPCの期間もあと半月しかありませんね・・・
やばいっす。

Inventorがようやくできたと思ったのですが・・・・・ちょっと重量オーバーっぽい。
でも悔しいのでなんとか収まるようにしました。
で、できたのがこれです。

格納状態

ホームポジション

150mmx150mmx100mmって厳しい～。
ちょっと変えるだけで思わぬところに影響が出たりしてずいぶんと手間取ってしまいました。
一応Ｉｎｖｅｎｔｏｒやる前にＭＡＴＬＡＢでシミュレーションした結果から、

・足のサーボはKRS4013にしたい
・リアクションホイールは重心位置の変化に合わせて動かせるように腕に配置

を決定しました。

それから足は前から平行リンクとパッシブロール軸を採用してみたかったのでこのような構成になっています。ただ、サーボは収まりましたが数が多いので1kgオーバーとなってしまいました。

そこで本当は肩のサーボが制御できるように真ん中に1個サーボをつけていたのですがそれを取って何とか1kgに収まるようにしました。

ただ、冷静になってから考えてみたのですが、HVじゃないサーボであればもっと軽いものもあるので電圧降下をさせることにして7.4Vベースのサーボに切り替えることも検討したいと思います。ああ～、実機はもちろん無理ですがシミュレーションでだけでも立たせてみたいな～。あと、半月しかありませんが、参加されているみなさんがんばりましょう～。

"Inventorの状況"へのコメント

CommentData » Posted by shin1 at 08/01/17

こんばんは。shin1です。

平行リンク脚とホイルを手に持たせるアイディア素敵ですね。
自分も今回の競技では平行リンクが一番適していると思い、いろいろ悩んだのですが、結局小さく収めることが出来ずにあきらめちゃいました。サイズ規定はかなり厳しくて、自分の作りたいロボットを規定内に収めるのはかなり難しいです。

自分も大会期間内に実機を動かすのは無理っぽいですが、なんとかmission１はクリアしたいなーと頑張っております。　いっしょに頑張りましょうね♪

ではでは。

CommentData » Posted by りおーじあ at 08/01/17

shin1さん、こんばんは。
コメントありがとうございます。

mission1だけでもクリアしたいですね～。
データ送付の案内が来てましたね。
今回はロスタイムないんですね。
（前は資料作成は大会までに送付だったので
そのつもりにしていた当てが外れました（苦笑））

それでは。
最後まで体に気をつけてがんばりましょう～♪

CommentData » Posted by おっくん。 at 08/01/20

はじめまして。
onpc参加者のものです。
実は自分も平行リンクだったりします。
スペースを詰めようとして、悩んだ結果採用してみました。
リンクがスマートで、かっこよいですね。
そのうち、ＨＰに画像を上げますので、うちのもよかったら見てやってください。
それでは、残り時間がんばりましょう～

CommentData » Posted by りおーじあ at 08/01/21

おっくんさん、はじめまして。
コメントありがとうございます。

HP拝見させていただきました。
リアクションホイール＆平行リンクで同じですね。
私も入るならロール軸、ヨー軸も
リアクションホイールでと思っていたのですが
あきらめました・・・・

私の用はようやくInventorを完了しましたが
mission1だけでもかなり大変ですね～。

お互い体には気をつけてがんばりましょう～♪

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