2足歩行ロボット～Riosia製作日記～
電源投入時のRB995の問題
今、私が使用しているミニスタジオのサーボRB995やRB303dにはひとつ問題点があります。
それはPWM信号がLになっても脱力せずにサーボ角を保持してしまうという問題です。リセットをかけたときなどが特に危険で、どのような角度になるかはわかりません。
たとえば、EZ-SERVOのフラッシュのアップデートをしているときに妙な角度で保持してしまうとサーボがロックしたような状態になることもあり、指を挟みそうになったり、足が絡んだ状態で固まってしまったりとなんとかしたいと考えてきました。
一時はKONDOのKRS-2350にすることまで考えましたが、現時点でKRS-2350に置き換えるのは得策ではないとのアドバイスをなぐさんよりいただきましたので、今回はそのままいくことにしたのですが、いいことを思いつきました。
実はうちにはKHR-1があるのです。ということはKRS-784も使用しない状態でいっぱいあるということです。このKRS-784のサーボ基板をRB995に移植すれば、金属ギアで電源投入時にも妙な動きにならないサーボの完成！というわけです。
いやーなんで今まで思いつかなかったんだろう・・・・さっそく移植を開始し始めています。